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本發(fā)明公開了一種基于組合導(dǎo)航和特征點匹配的移動機器人自主導(dǎo)航方法，步驟如下：S1，建立空間地圖數(shù)據(jù)庫；S2，規(guī)劃路徑；S3，獲取移動機器人的位置信息；S4，進行卡爾曼濾波迭代；S5，對移動機器人的慣性導(dǎo)航進行修正?；诮M合導(dǎo)航+特征點匹配的自主導(dǎo)航，是利用激光雷達對周圍環(huán)境的掃描建模，對周圍特征點進行提取，確定距離特征點的位置，再根據(jù)特征點在已知地圖中的位置來推算出機器人在地圖中的當(dāng)前位置，以此確定位置坐標(biāo)，來彌補巡視機器人GPS信號受遮擋的問題。

1、選定專利：顧問一對一服務(wù)，幫助買家選中所需專利，并確認賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協(xié)商交易細節(jié)，簽訂合同；

3、支付款項：買家依合同約定支付交易款項到運營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉(zhuǎn)讓協(xié)議》、《解聘書》等材料給辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方；

5、辦理手續(xù)：辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方提交材料至國家知識產(chǎn)權(quán)局辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)，國家知識產(chǎn)權(quán)局最快半個月左右下發(fā)專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書》；

6、證書交接：買家確認收到《專利證書》、專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書》原件，確認無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項支付給賣家，至此專利轉(zhuǎn)讓業(yè)務(wù)完成。

保障一：對于在本平臺交易的交易品，均由我平臺驗證交易品的有效性；

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保障四：通過本平臺交易，由我平臺代辦國家手續(xù)，辦理過程公開透明，進度隨時查詢，確保交易真實可靠。