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本發(fā)明提出了一種微小型AUV水下運(yùn)動(dòng)和懸停控制方法，其步驟如下：優(yōu)化設(shè)計(jì)AUV的槳舵驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和浮力調(diào)節(jié)系統(tǒng)：通過槳舵驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)槳舵驅(qū)動(dòng)控制，浮力調(diào)節(jié)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)浮力調(diào)節(jié)控制；通過浮力調(diào)節(jié)裝置實(shí)現(xiàn)浮力調(diào)節(jié)控制保持浮力平衡，同時(shí)調(diào)整三方向舵控制AUV機(jī)體懸停的穩(wěn)定性；當(dāng)AUV機(jī)體受海流影響偏離原懸停位置，通過水下運(yùn)動(dòng)控制回航到原懸停位置；水下長時(shí)作業(yè)期間，AUV進(jìn)入低功耗的檢測狀態(tài)；當(dāng)電量下降到一定程度時(shí)，AUV進(jìn)行自主喚醒，上浮到海面進(jìn)行回收。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了微小型AUV在水下空間不同深度下的高速運(yùn)動(dòng)和懸?？刂疲笰UV在低功耗、低成本的設(shè)計(jì)要求下具備水下空間0~500m深度下高速機(jī)動(dòng)能力和長時(shí)懸停作業(yè)的穩(wěn)定性。

1、選定專利：顧問一對一服務(wù)，幫助買家選中所需專利，并確認(rèn)賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協(xié)商交易細(xì)節(jié)，簽訂合同；

3、支付款項(xiàng)：買家依合同約定支付交易款項(xiàng)到運(yùn)營平臺(tái)；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉(zhuǎn)讓協(xié)議》、《解聘書》等材料給辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方；

5、辦理手續(xù)：辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方提交材料至國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)，國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局最快半個(gè)月左右下發(fā)專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書》；

6、證書交接：買家確認(rèn)收到《專利證書》、專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書》原件，確認(rèn)無誤。

7、交易完成：平臺(tái)把交易款項(xiàng)支付給賣家，至此專利轉(zhuǎn)讓業(yè)務(wù)完成。

保障一：對于在本平臺(tái)交易的交易品，均由我平臺(tái)驗(yàn)證交易品的有效性；

保障二：客戶通過本平臺(tái)交易，由我平臺(tái)核實(shí)并確保買賣雙方身份信息真實(shí)有效；

保障三：通過本平臺(tái)交易，買家支付交易款項(xiàng)給本平臺(tái)，由本平臺(tái)監(jiān)控交易流程，待確認(rèn)交易完成后支付交易款項(xiàng)給賣家，全程資金代管，保障買賣雙方資金安全；

保障四：通過本平臺(tái)交易，由我平臺(tái)代辦國家手續(xù)，辦理過程公開透明，進(jìn)度隨時(shí)查詢，確保交易真實(shí)可靠。